脑卒中俗称"中风"，，是一种急性脑血管疾病,其病因重要是患者脑部血管忽然分裂或阻塞导致血液不能流入大脑而引起脑组织危险，，进而出现持久性的半身无力、半身不遂等临床症状，，导致患者日常生涯活动能力降低，，影响生涯质量。。
坐站转移是人们日常生涯中最常见的职能活动之一，，也是实现床椅转移、椅厕转移等常见体位转移的基础。。脑卒中患者在坐站转移时下肢负重存在不合称性，，增长了跌倒风险。。对患者进行科学高效的坐站转移训练，，有助于下肢职能复原及平衡能力改善，，是提高患者日常生涯质量的基础。。
传统康复方式以医治师辅助患者康复为主，，在转移患者、疏导作为等环节中医治师耗费了大量体力，，患者也无法获得较好的康复履历。。选取下肢康复机械人辅助患者进行训练，，能将医治师从繁重体力劳动中解放出来，，使其将重要精力放在作为规范领导上。。
现有下肢康复机械人系统大多结构复杂且节制难度高，，多合用于综合型医院和专业康复医疗机构；别的，，由于公共医疗资源有限，，患者无法在医院进行持久康复医治。。因而，，开发一款既适合于医院康复场景，，又合用于家居康复场景的人机融合性好、操作单一、轻量化的下肢康复助力机械人显得尤为重要。。
华西医疗机械人钻研院下属V66.COM石溪团队针对上述需要，，研制了一款可为脑卒中患者提供主被动康复训练和康复状态检测的坐站/行走康复助力机械人。。此外，，该机械人还可宽泛用于脊柱危险、脑瘫、帕金森、肌少症等其他神经及骨肌疾病患者的康复训练、以及老年人群的日常生涯助力。。
坐站/行走康复助力机械人
为了让康复机械人的辅助活动更切合人机工效学，，该系统选取少自由度连杆机械结构设计，，以实现其结尾活动轨迹精确拟合人体肩关节活动轨迹，，在坐站和行走作为中均可提供舒服的辅助活动，，从机械结构上实现了“读懂”人体生理特点，，并输出匹配人体天然坐站活动的辅助力。。在保障作为正确性的基础上，，通过腋下、前臂、臀部吊带多点支持整个身段，，从而躲避因失去平衡而跌倒的风险。；等俗陨砩僮杂啥、高折展比的连杆机械结构设计使其拥有优良的多场景适应能力，，同时降低了节制系统的复杂水平，，提升了机械人辅助康复训练的安全性。。
为了激励患者通过自身意图节制机械人进行自动康复训练，，该机械人集成了柔性肌变传感技术，，其是继肌电、脑电、心电、力肌图等之后的新一代生理传感技术，，选取多通道、阵列化、高空间分辨率、均向高延展性的柔性传感集成规划，，可能获取多点位/全方位、高精度的人体生理数据。。该传感系统拥有高活络度、高信噪比以及高柔性的特点，，可在康复全周期中无感采集患者生理数据，，并基于生物力学信息机械学习框架，，成立起皮肤轻微变形引起的电信号变动与皮下肌肉活动的映射关系，，从而搭建活动中肌肉动态的多维度精准模型，，实现康复过程中机械人按需辅助以及康复前后肢体活动职能评价。。
在此基础上，，该机械人又实现了肌电肌变信号共形感知，，以添补肌电信号感知存在的噪声大、难精密化感知以及作为信号难宰割等弊端，，并结合深度卷积神经网络实现了高精度人体肌肉活动职能解析，，正确率高达98.6%，， 真正做到了正确“读懂”人体活动意图，，为机械人实现精准助力提供了有效靠得住的数据起源。。除医疗康复领域外，，该感知技术可向智能穿戴、疾病预警、工业数字孪生、工业设备健康状态监控等方向拓展，，实现跨领域产业化利用。。
柔性肌变传感系统及其肌肉活动职能解析云图
▍华西医疗机械人钻研院
2021年，，成都市高新区当局以及四川大学华西医院在面对新的医疗设备国际竞争中积极引入国内外顶尖科技创新团队或科研机构，，依附国度级科研平台“转化医学国度重大科技基础设施平台”，，萦绕医疗机械人产业技术方向，，建设了西部第一家集产学研为一体，，以产业孵化为主题的新型综合研发机构“华西医疗机械人钻研院”。。钻研院主体于2022年3月成立V66.COM，，目前占有国度级人才3人、省级人才6人、教授和钻研员30余人。。萦绕医疗手术机械人产业技术方向，，突破医疗机械人中配准与空间映射技术、图像处置技术以及人机交互技术等技术瓶颈，，形成跨学科、跨机构、跨国界的协同创新系统，，添补国内涵胸腔穿刺手术、关节手术、脊柱手术、染指手术、康复、护理、急诊、ICU以及放射检验科机械人及高端医疗设备产品上的空缺，， 实现关键技术与国际一流水平同步。。
▍华西医疗机械人钻研院V66.COM石溪团队
团队由多名国度及省级外洋高档次人才组成，，萦绕康复及辅助机械人产业方向，，致力提升智能康复及辅助技术的可及性，，目前已牵头承担国度天然科学基金、国度重点研发打算子课题、四川省重点研发打算等10余项国度及省级科研项目，，颁发30余篇国际顶级期刊论文，，公开及授权国度发现专利20余项，，占有人机刚柔耦合活动技术、人机协同柔顺节制技术、多模态生理信号柔性感知技术等全栈自研技术，，研制出结尾驱动式坐站/行走康复机械人、步态训练康复机械人、上肢康复机械人、颈部康复机械人、柔性肌变传感系统，，让医疗康复及辅助技术越发智能化和柔性化。。同时，，团队已与华西医院康复医学中心、华西医院国度老年疾病临床医学钻研中心、面向关键器件的创新成就产业化公共服务平台（工信部）、四川省机械钻研设计院（集团）有限公司发展深度合作，，旨在形成多学科多领域交叉融合的钻研成就和产业项目。。
